Как правильно понимать слова человека?

Бывает так, что рассказывая какую-то историю или шутку, мы можем неудачно подобрать слова или выразиться не так, как нужно. В результате собеседник может неправильно понять или трактовать наши слова. Находясь в замкнутом пространстве долгое время, как, например, на карантине, такая ситуация может плачевно сказаться на взаимоотношениях людей, живущих вместе. Как научиться правильно понимать людей и трактовать их слова?